主动测距被动测距原理？

目前常用的测距 方法主要分为主动测距和被动测距两类。(1) 主动测距主动测距法是通过特定的装置发出能量，测距系统根据反射回来的信息来 测量物体的距离，它主要包括反射能量法、超声时间法等。

反射能量法需要特 殊仪器发射一束光(通常是近红外光或激光)照射到被测物体表面，仪器同时接收被测物体的反射光能量，根据接收到的反射光能量来判断被测物体的距离； 超声时间法测量一束超声波从发射到反射回仪器的时间来判断被测距离。

主动 测距法的优点是受外界环境干扰较小，其缺点是需要额外的能量发射装置，增 加了设备成本，而且有的可能需要能量传播介质(如超声时间法)，受环境影响 较大，限制了其使用场合。

(2) 被动测距被动测距法是根据被测物体本身发出的信号(如光信号)来测量物体的距 离，它通常与机器视觉相联系，主要包括立体视觉测距法、单目测距法、测角 被动测距法等。

立体^L觉测距法是仿照人类利用双目感知距离的一种测距方法， 该方法的难点是选择合理的匹配特征和匹配准贝'J，以保证匹配的准确性，而且使 机器人感知世界的深度和广度有限；

单目测距法是通过在光学系统中引进满足 一定条件的"mask",使成像系统的光学传递函数形成一系列周期变化的与目标 物体距离有关的零点，该方法要求目标物体具有低空间频率特性，同时需要精 密仪器测出像距信息；测角被动测距法是美国海军有关单位提出的一种测距方 法，通过对目标两次测角来实现测距，该方法要求平台加速度不能为零。可见上述的各种主动测距和被动测距方法都存在一定的缺点或不足。 本发明的目的是为智能移动机器人提供一种低成本、高精度、易于实现的测距方法，同时可以提高机器人感知世界的深度和广度。本发明的技术方案是基于相似原理的双目测距法，其硬件主要包括两个焦距不同的摄像头、图 像采集卡、摄像头控制电机和主控计算机。

两个焦距不同的摄像头对一个被测 物体进行成像，得到两个尺度不同的图像，图像釆集卡将两个图像发送到主控 计算机，通过相应的算法计算出被测物体在两个图像中的不同尺寸。

再根据三 角形的相似原理，以及焦距、物距和象距的关系公式就可以计算出被测物体的 距离和尺寸信息。

本发明的优点是可以使机器人同时拥有望远镜和广角镜，提高机器人感知世界的深度和广度。

根据该方法的原理公式，不用测出象距就可以计算出物体的距离信息，从而节 省了位移传感器的使用，降低了成本。

通过一系列的实验，也验